Após a fundação de São Paulo, em 1554, a cobiça do ouro e a aventura lançaram audaciosos homens pelos sertões paulistas. No Vale do Paraíba quase todas as cidades existentes surgiram como necessidade de apoio às expedições. Com Lorena foi assim: nasceu em função da travessia do Rio Paraíba, feita pelos bandeirantes e viajantes que demandavam as Minas Gerais – era o famoso “Porto de Guaipacaré”. Uma das primeiras notícias históricas de Lorena data de 1695 quando o Capitão-mor Arthur de Sá e Menezes concedeu “provisão e mercê da passagem do rio para o porto conveniente para os passageiros das Minas”. O núcleo inicial de povoação surgiu no final do século XVII com as “roças” de Bento Rodrigues Caldeira, junto ao porto de Guaipacaré, citadas em documentos.
Lorena não tinha este nome. Remotamente era uma pequeno povoado incrustado nos sertões de Guaratinguetá, depois ficou conhecida como “roças de Bento Rodrigues Caldeira”. Logo em seguida, “Freguesia de Nossa Senhora da Piedade”, mas para os índios ela sempre foi “Guaipacaré”. Segundo Teodoro Sampaio, “Guaipacaré” é um nome tupi que significa braço ou seio da Lagoa Torta, em virtude de um braço do Rio Paraíba ali existente na época. Mais tarde, o nome original deu, por corruptela, Hepacaré, que significa para Azevedo Marques, lugar das goiabeiras nativas.
Em 1718, sob a invocação de Nossa Senhora da Piedade, se constituía em Freguesia. Em 14 de novembro de 1788 foi elevada a Vila, o que significava a Emancipação Política, com o nome de Lorena, por decreto do Capitão-General, então governador de São Paulo, Bernardo José de Lorena, mais tarde Condes de Sarzedas, razão porque foi dado à nova Vila o nome atual.
A Capela de Nossa Senhora da Piedade foi erguida por meio de doações feitas por Bento Rodrigues Caldeira, João de Almeida e Pedro Costa Colaço, provavelmente em 1698.
Anos depois foi erguida em seu lugar uma outra. A atual, imponente Catedral, obra de Ramos de Azevedo, é a quarta no mesmo local. Para sua construção muitas pessoas ilustres empreenderam esforços, como o Conde de Moreira Lima e sua mãe.
Fato interessante é a localização dessa igreja. Situa-se no local do início da povoação da cidade, ou seja, de frente para o Rio Paraíba e o porto que ali existia. A mudança do leito do rio, e o desenvolvimento da povoação que se efetivou mais para Leste, com a abertura da ferrovia e das rodovias, fez com que a igreja ficasse de costas para a maior parte da cidade.
Um dos mais lindos casarões, datado da época do café, é o Solar do Conde de Moreira Lima. Inicialmente construído em estilo neocolonial, sofreu sua primeira reforma em 1876, quando sua fachada foi transformada em neoclássica, que permanece até hoje. É desta época a mudança da entrada principal, da lateral para a frente (rua Direita, depois Viscondessa de Castro Lima).
A entrada que conhecemos hoje, em mármore de Carrara, é dessa época.O solar recebeu a visita da Família Imperial (Imperador, Imperatriz, Princesa Isabel e o Conde D’Eu) em outubro de 1886. Foram eles que abriram a lista de doações para a construção da Catedral. O Conde de Moreira Lima, em seu testamento, destinou-o para um orfanato para “meninas brancas”. A casa permaneceu fechada por algum tempo, depois serviu de sede para o então Ginásio Estadual “Arnolfo Azevedo”, Grupo Escolar Santa Carlota, para a Escola do SESI, sucessivamente. Atualmente, abriga a Casa da Cultura “Péricles Eugênio da Silva Ramos”. O prédio é tombado pelo CONDEPHAAT.
Outra igreja histórica de Lorena é o Santuário de São Benedito. A construção da igreja de São Benedito, confiada ao arquiteto francês Charles Peyrontonm, teve sua construção iniciada em 1880 e finalizada em fevereiro de 1884. A igreja de São Benedito recebeu uma distinção do Papa Bento XV, que a transformou em Basílica Menor, incorporada à Basílica de São Pedro, no Vaticano. De acordo com Bula Papal, os fiéis que visitam o Santuário Basílica de São Benedito recebem as mesmas indulgências dos que visitam a Basílica do Vaticano.
Havia um “chalet” ao lado da igreja, que foi a célula mãe do Colégio São Joaquim, fundado em 1891 pelos padres Salesianos. O colégio teve alunos insignes como o poeta Péricles Eugênio da Silva Ramos, o ex-presidente Jânio Quadros, generais e cidadãos comuns. Apesar de sucessivas reformas, o prédio preserva características da época em que foi construído.
Outra obra religiosa importante é a Capela de N. S. do Rosário, que serviu como Matriz durante a construção da atual Catedral; também foi reformada pelo arquiteto Ramos de Azevedo.
Lorena teve projeção política na Primeira República, com a ascensão do Dr. Arnolfo Azevedo, que foi vereador, deputado federal e senador; no Rio de Janeiro, então Capital Federal, presidiu a Câmara dos Deputados, tendo ali construído o Palácio Tiradentes.
A cidade destaca-se como centro cultural e educacional, com vasta rede escolar particular e pública, contando com três núcleos universitários de grande projeção: o Centro Universitário Salesiano (UNISAL), as Faculdades Teresa D´Ávila (FATEA e a Escola de Engenharia de Lorena da USP (EEL-USP), ex-Faenquil, com 2 campus.
A Casa da Cultura, que homenageia o poeta e escritor lorenense Péricles Eugênio da Silva Ramos, abriga a Secretaria da Cultura, a Sociedade dos Amigos da Cultura de Lorena, o Coral Maria de Nazaré, o Projeto Guri e o Instituto de Estudos Valeparaibanos – IEV.
Colaboração do I.E.V. à comemoração dos 220 anos da Emancipação Política de Lorena.